Ohne Witz: Mit Gehen. Jeden Tag ein kleiner Barfuß-Spaziergang, mit langsamer Steigerung der Länge. Wenns geht auf weichem Untergrund anfangen: Sand- oder Kieselstrand, Waldwege. Dann Asphalt (weniger lustig). Am Ende Schotter.
In einer Sommersaison kann man sich schon einiges antrainieren, wenn man früh anfängt.
Und dann langsam laufen...
Wenn man es nicht ganz so auf die nackten Fußsohlen anlegt und lieber gleich laufen will, helfen natürlich auch Barfußlaufschuhe, Vibram Five Fingers etc. Auch hier gilt: Waldwege, und langsam (!) anfangen. Fersenlauf natürlich vermeiden, aber den gewöhnt man sich automatisch schnell ab, das geht gar nicht anders.