Gute Frage. Und gar nicht so einfach zu beantworten.
Auf jeden Fall langsam anfangen. Die meisten Verletzungen entstehen durch tmts (too much too soon, wie es auf r/barefootrunning immer hieß). Vor allem wenn man schon (beschuhte) Lauferfahrung hat, erstmal nur wenig barfuß und ganz langsam steigern. Am Anfang würde ich immer nur kurze Strecken laufen und schauen wie es bei und nach dem Lauf geht. Die Muskeln, sehnen, bänder, Knochen, Gelenke und auch Nerven brauchen Zeit um sich an die geänderten Anforderungen und die neue Freiheit anzupassen.
Ergänzend sind kräftigungs- und Dehnungs- bzw Lockerungsübungen auf jeden Fall sinnvoll.
Auf Gras kann man es mal ausprobieren. Vorsicht aber vor versteckten Gefahren wie Steinen oder Unebenheiten, die man im Gras evtl nicht sieht. Lauftechnik übt man aber besser auf einer harten ebenen Fläche (zB eben Straße). Da kriegt man am schnellsten Feedback von den Füßen, wenn was nicht passt. Die Empfindlichkeit der Füße ist auch ihre größte Stärke! Sie melden sich sofort wenn man an der Lauftechnik was ändern sollte. Schmerzen, wunde Stellen, Blasen sind immer Hinweise an der Technik was zu optimieren. Generell werden die Schritte etwas kürzer, die Schrittfrequenz höher und man landet idR nicht auf der Ferse sondern auf Mittel- bzw Vorfuß.
Ich laufe seit bald 2 Jahren barfuß und in minimal Schuhen. Ganz ohne Schuhe kann ich auf Straße ohne Probleme bis zu 10km laufen. Meistens habe ich bei langen läufen ein paar Sandalen (ohne dämpfung oder Sprengung) dabei, und ziehe die zwischendrin an.