Ist einerseits Übungssache. Also sanfter aufzutreten und wenn die Füße besser trainiert und flexibel sind können sie sich auch etwas besser den “Unebenheiten” anpassen.
Auch eine leichte Gewöhnung der Nerven passiert mit der zeit. Wenn man immer Schuhe anhat sind die Füße einfach erstmal sehr sensibel, das legt sich aber mit der Zeit.
Und auch die Anpassung der Füsse spielt eine Rolle. Aber nicht wie oft vermutet durch Hornhaut (die kriegt man wenn man zu viel Reibung verursacht also unrund läuft) sondern die Fettpolster in der Fußsohle werden ein bisschen dicker.
Aber: laufen auf spitzen Kies tut immer weh nur nicht mehr ganz so schlimm.
Ich laufe barfuß am liebsten auf Asphalt und auf Waldwegen, die mit runden kieseln belegt sind. Wir habe aber auch richtig fiese Feldwege aus bruchkies. da nutze ich dann sog huaraches, also einfache, flache Laufsandalen.